Для безопасного включения необходимо провести ряд проверочных действий.

Поэтому мы рекомендуем выполнить следующую методику проверки:

1. Подключить сигнальный кабель серводвигателя к разъему X1 сервоусилителя.

2. Подключить схему разрешения работы к разъему ES1 сервоусилителя.

3. Подключить кабель RJ45 к разъему X7 сервоусилителя.

4. Не подключать обмотки серводвигателя XP2.

5. Подключить кабель питания сервоусилителя. Разъем XP3.

6. Включить сервоусилитель.

7. Выполнить подключение к сервоусилителю с помощью ПО МотоМастер® .

8. Повернуть вал серводвигателя на один оборот по часовой стрелке.

9. Убедиться, что параметр dd8 «Текущая позиция» принял значение, примерно рав- ное значению параметра st1 «Разрешение».

10. Повернуть вал серводвигателя в обратном направлении. Позиция должна вернется в 0.

11. Повернуть вал серводвигателя на 1 оборот и убедиться, что UVW треки меняются. Параметр dd25 по мере вращения принимает все значения от 1 до 6. При этом по- рядок следования значений данного параметра не имеет значения.

12. Если проверка, проведенная в п. 9, 10, 11, выявила ошибки – проверьте правиль- ность распайки сигнального кабеля датчика позиции.

13. Убедиться, что контуры позиции и скорости разомкнуты (vp7=Разомкнут, pp5= Ра- зомкнут). Первое включение наиболее безопасно выполнить при управлении по моменту (току).

14. Выключить сервоусилитель или выключить генерацию ШИМ сигнала (cp7= Вы- ключена).

15. Подключить обмотки серводвигателя.

16. Убедиться, что вал свободен от любых нагрузок, а корпус двигателя хорошо зафик- сирован во избежание опрокидывания вследствие резких ускорений.

17. Включить сервоусилитель или включить генерацию ШИМ сигнала (cp7= Включе- на).

18. После включения ШИМ сигнала при неправильной схеме заземления сигнального кабеля датчика позиции силового кабеля управления двигателем возможно появле- ния ложных импульсов на входе счетчика позиции сервоусилителя. Поэтому убе- дитесь, что при отсутствии вращения вала двигателя, нет изменений значения счет- чика. В противном случае убедитесь в правильности заземления сигнального кабе- ля и силового кабеля управления двигателем и в качестве используемых кабелей.

19. Установить значение тока ct1=0.2. 20. Убедиться, что скорость вращение dd4 примерно равна номинальной скорости вращения в положительном направлении.

21. Установить значение тока ct1=-0.2.

22. Убедиться, что скорость вращения dd4 примерно равна номинальной скорости вращения в отрицательном направлении.

23. Установить значение тока ct1=0. 24. Замкнуть контур скорости и установить максимальную скорость вращения в 1000 об/мин.