Delta A2 servo имеет множество источников импульсов, таких как основной энкодер, вспомогательный энкодер, импульсная команда, которую можно использовать для команды позиционирования (режим PT), высокоскоростной съемки / сравнения, мастер-импульса E-CAM и так далее. Кроме того, различные источники импульсов могут также выводиться из CN1 для подсчета главным контроллером. Из-за большого количества параметров это часто сбивает с толку. В этой статье соответствующие функции и параметры представлены на блок-схеме, чтобы облегчить быстрое и всестороннее понимание для справки читателей.

Источник входного импульса драйвера

Как показано на рисунке выше, источник ввода импульсов находится слева, что объясняется следующим образом：

• Основной кодировщик: ввод с интерфейса CN 2, драйвер получает положение кодировщика через связь, устройство PLS, используется для указания положения двигателя, в основном используется для управления положением сервопривода / циклом скорости, поскольку разрешение слишком высокое, оно не подходит для пользователей, наблюдающих. Пользователь может самостоятельно определить блок, называемый PUU (положение пользовательского блока), а затем рассчитать соответствующее электронное передаточное число (P1-45 / P1-44), и преобразовать блок PLS в блок PUU в соответствии с потребностями пользователя (хост-контроллера). После наведения на начало координат устанавливается координата положения PUU, которая может быть известна из контрольной переменной V00h, которая является единицей измерения положения, используемой в режиме PR / CANopen.
• Вспомогательный кодировщик: ввод с интерфейса CN5 (см. P5-17), который в основном используется для подключения к оптической шкале в качестве полностью замкнутого контура управления. Когда направление обратной связи оптической шкалы меняется на противоположное, полностью замкнутый контур будет нестабильным. Вы можете поменять местами сигнальную линию CN 5 A / B фазы или изменить параметр P1-74.Z. Этот импульсный сигнал также может использоваться для высокоскоростного захвата / сравнения или в качестве основного источника E-CAM.
• Импульсная команда: ввод с интерфейса CN1 (соблюдайте P5-18). В основном он используется в качестве команды позиционирования в режиме PT. Его также можно использовать для высокоскоростного захвата / сравнения или в качестве основного источника электронной камеры. Delta A2-M / U Servo CN 1 содержит два набора источников импульсных команд [Примечание ], разделенных на общую группу (ИМПУЛЬС / ЗНАК) и высокоскоростную группу (HPULSE /HSIGN). Общая группа может быть подключена к сигналам с открытым коллектором или дифференциальным сигналам, в то время как высокоскоростная группа может быть подключена только к дифференциальным сигналам, но допустимая частота импульсов выше. Говорят, что защита от помех лучше, чем у общей группы. Тип импульсной волны (CW / CCW, импульсная волна / направление, фаза A / B) может быть выбран с помощью параметра P1-00.X. Нормальная / высокоскоростная групповая импульсная волна может быть выбрана с помощью параметра P1-00.U. Когда направление импульса обратное, оно может быть только исправлено путем перемонтирования, а не путем изменения параметров.

Выбор импульсного выходного сигнала драйвера

Как показано в правой части приведенного выше рисунка, драйвер выводит импульсную волну через контакт OA/OB CN 1. Когда направление импульсной волны меняется на противоположное, его можно изменить с помощью параметра P1-03.Y, нет необходимости изменять проводку. Вышеупомянутые три источника импульсов могут быть выбраны для вывода с помощью параметра P1-74.Y.

• 0： CN 2 Основной кодировщик: поскольку это происходит через связь, физического импульса нет, и он не может быть напрямую выведен из CN 1. Таким образом, привод будет генерировать (P1-46 x 4) импульсы на оборот двигателя для вывода. Этот импульс также используется для высокоскоростного сравнения, когда в качестве источника сравнения выбран главный энкодер.
• 1： Вспомогательный энкодер CN 5：При использовании полного управления с замкнутым контуром более разумно выбрать вывод импульса положения оптической шкалы на главный контроллер для подсчета.
• 2： CN 1 импульсная команда：Когда одна и та же импульсная команда должна быть выведена на несколько приводов, импульс может быть выведен через CN 1 и подключен к импульсному входу следующего последовательно подключенного привода, чтобы избежать ослабления сигнала и упростить подключение, называемое импульсным байпасом.

Примечание: CN1 сервопривода Delta A3-L / M имеет только один набор импульсных входов, который поддерживает открытый коллектор (однофазный до 200 кГц) и дифференциальные сигналы (однофазный до 4 МГц).