Итак, имеем станок с предварительно настроенными приводами, визуально выглядит это так: быстро и без перерегулирования разгоняются/тормозят, при возростании нагрузки на валу вплоть до остановки не дрожат, при одинаковом напряжении задания имеют примерно одинаковые обороты. И вроде все нормально работает. Но мы проверим, начнем с первой оси, пусть это будет ось Х.
Не забудьте вернуть рабочие значения параметров, особенно SRV, после окончания настройки!
1. Открываем AXCFIL и прописываем параметр SRV=0,0,0 (то, что было закрываем точкой с запятой, стирать не надо, вот так — ;SRV=0.1,2,5) Этим мы запретили системе отключаться при возникновении любых сервоошибок.
2. В параметре GM0 (например, GM0=5000,-7.6,20) вместо коэффициента 20 ставим 0: GM0=5000,-7.6,0 Этим мы отключили энкодер нашей оси, его сигналы будут обрабатываться системой только для индикации пройденного расстояния. Как обычно, жмем «Запись и выход» и открываем PGCFIL.
3. Находим *Цензура*=UEP,1 и меняем единицу на 0. «Запись и выход». Этим мы запретили расчеты любых компенсаций, система будет пытаться удерживать рассоглосование равным нулю. Замечу, что работать так нельзя, этот параметр нужен для настройки. Здесь же можно назначить UCV=1 и G94, но можно и потом, с пульта.
4. Перезапускаем систему для активирования наших изменений.
5. Подаем команду UCV=1, переводя систему в режим отображения истинной позиции.
*. Включаем станок (привода) и смотрим, как побежали цифры — это дрейф. Если большой, то убираем его, подстраивая привод, если еле ползет — оставляем.
6.Выключаем станок (привода) и подаем команду RIF, это имитация выхода в ноль станка, команда опасная, всем знать ее не стоит.
7. В режиме MDI набираем G94 (если станок фрезерный, то G94 скорее всего активна по умолчанию, но проверить не помешает), затем G1G91X100F1000
8, Включаем станок и запускаем выполнение этого кадра, наша цель увидеть сколько реально пройдет ось по индикации на дисплее.После остановки сразу выключаем привода. Допустим, она прошла 73.4289 (при этом цифры после запятой нас не интересуют). 73 заметно меньше, чем 100, поэтому возвращаемся к п.2 и увеличиваем значение -7.6 например, до -8.6 и повторяем пункты 4 — 8.
Наша цель — добиться небольшого «недолета», от запрограммированных 100 мм, что-то около 97-99, «перелет» не допускается, даже если он всего один микрон.
Настроив таким образом все оси и вернув параметры в рабочее состояние, проверяем с помощью команды UCV=2, одинаково ли рассогласование по всем осям. Если есть существенная разница (с учетом шага винта и типа оси, разумеется), убираем ее, подстраивая коэффициент обратной связи по скорости на самом приводе.
Источник: https://www.chipmaker.ru
